Archivio istituzionale della ricerca dell'Università degli Studi di Palermo
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EnglishThis paper focuses on casting manipulation and presents an innovative mechanism that allows objects placed in a three-dimensional space to be reached with a relatively small robot. Casting manipulation is a technique by which a robotic end-effector is thrown and its ballistic flight is controlled through a tether cable so as to reach a target object. Previous work presented a solution that is viable only when the position of the target object is perfectly known or aligned with the throwing plane. Our work extends the technique by use of a novel mechanical design of the arm, and a suitable control scheme for the flight of the end-effector, which makes it applicable for objects placed at generic positions in a three-dimensional environment. Effectiveness of the casting robot was shown during the first ESA Lunar Robotics Challenge, where our team came in the second place.
| Autori: | Fagiolini, A.; Belo, F.; Catalano, M.; Alicino, A.; Bonomo, F.; Bicchi, A. |
| Titolo: | Design and Control of a Novel 3D Casting Manipulator |
| Settore Scientifico Disciplinare: | Settore ING-INF/04 - Automatica |
| Data di creazione: | 2010-05-07 |
| Nome del convegno: | International Conference on Robotics and Automation |
| Luogo del convegno: | Anchorage (Alaska) |
| Anno del convegno: | 3-7 May 2010 |
| Data di pubblicazione: | 2010 |
| Formato: | A stampa |
| Numero di pagine: | 6 |
| Digital Object Identifier (DOI): | http://dx.doi.org/10.1109/ROBOT.2010.5509829 |
| Citazione: | Fagiolini, A., Belo, F., Catalano, M., Alicino, A., Bonomo, F., & Bicchi, A. (2010). Design and Control of a Novel 3D Casting Manipulator. In Proceedings of International Conference on Robotics and Automation (pp.4169-4174). |
| Tipologia: | 0 - Proceedings (TIPOLOGIA NON ATTIVA) |
| Appare nelle tipologie: | 0 - Proceedings (TIPOLOGIA NON ATTIVA) |
File in questo prodotto:
| File | Descrizione | Tipologia | Licenza | |
|---|---|---|---|---|
| 05509829.pdf | N/A | Administrator Richiedi una copia |
http://hdl.handle.net/10447/62947
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