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EnglishThis paper deals with a new adaptive force-position control of a robotic manipulator based on force estimation. Based on Lyapunov techniques will be proved that the control law guaranties tracking of the desired Cartesian trajectory along the contact plane and of a constant desired force along reciprocal direction, without force measuring. Extensive simulations with 2-DOF manipulator illustrates the followed approach.
| Autori: | Alonge, F; Bruno, A; D'Ippolito, F |
| Titolo: | Interaction Control of Robotic Manipulators Without Force Measurement |
| Settore Scientifico Disciplinare: | Settore ING-INF/04 - Automatica |
| Data di creazione: | lug-2010 |
| Nome del convegno: | 2010 IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE), |
| Luogo del convegno: | Bari |
| Anno del convegno: | 4-7 luglio 2010 |
| Data di pubblicazione: | nov-2010 |
| Formato: | A stampa |
| Tipologia di ateneo: | 7 - Articoli originali per esteso su volumi o Atti di Congressi internazionali |
| Digital Object Identifier (DOI): | 10.1109/ISIE.2010.5637615 |
| Citazione: | Alonge, F., Bruno, A., & D'Ippolito, F. (2010). Interaction Control of Robotic Manipulators Without Force Measurement. In Proceedings of Industrial Electronics (ISIE), 2010 IEEE International Symposium (pp.3245-3250). Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.. |
| Tipologia: | Proceedings (atti dei congressi) |
| Appare nelle tipologie: | 04 - Proceedings |
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| File | Descrizione | Tipologia | Licenza | |
|---|---|---|---|---|
| 3245-bf-012971.pdf | N/A | Administrator Richiedi una copia |
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http://hdl.handle.net/10447/56235
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